A l’époque de saint François, les nombreux laïcs souhaitant mener une vie évangélique à la suite du saint d’Assise tout en conservant leur état, étaient connus sous le nom de « pénitents ».
Leur statut fut formellement reconnu par l’Ordre franciscain en 1289 avec une règle, la Règle des Pénitents, approuvée par le pape Nicolas IV : c’est la naissance officielle du « Tiers Ordre Franciscain ».
En 1883, le Pape Léon XIII donna une nouvelle règle au Tiers Ordre qui devint un instrument de réforme sociale au sein de l’Église.
En 1978, Paul VI promulgua une nouvelle règle ou Projet de vie évangélique qui adaptait le Tiers Ordre, devenu Ordre Franciscain Séculier, aux exigences et aux attentes de l’Église dans les conditions du monde actuel.
En France, la fraternité comprend environ 3.000 membres et sympathisants répartis dans plus de 300 fraternités locales de base dispersées dans tout l’Hexagone et dans les Antilles. Au niveau international, elle fait partie de l’Ordre Franciscain Séculier rassemblant 450.000 membres dans 110 pays sur tous les continents.